TLDR
KLEIYN menunjukkan kemajuan signifikan dalam mobilitas robot dengan kemampuan untuk berjalan dan memanjat. Penggunaan teknik climbing chimney memungkinkan KLEIYN untuk menghindari keterbatasan gripper yang umum pada robot climbing lainnya. Meskipun memiliki banyak keunggulan, KLEIYN masih menghadapi beberapa tantangan teknis yang perlu diatasi. Sebuah tim dari University of Tokyo di Jepang mengembangkan robot bernama KLEIYN yang unik karena dapat berjalan di medan tidak rata sekaligus memanjat dinding vertikal menggunakan teknik chimney climbing. Robot quadruped ini dirancang khusus agar bisa menekan kakinya di antara dua dinding tanpa perlu menggunakan alat cengkeram seperti cakar.Robot ini memiliki 13 sendi dan aktif di bagian pinggangnya sehingga bisa menyesuaikan sudut tubuh ketika memanjat dinding dengan jarak yang berbeda. Beratnya sekitar 18 kilogram dan panjangnya sekitar 76 cm, serta menggunakan motor dengan tenaga yang kuat dan presisi untuk bergerak.KLEIYN dilatih dengan metode reinforcement learning, dan ada teknik khusus bernama Contact-Guided Curriculum Learning yang membantu robot belajar transisi dari berjalan di tanah datar hingga memanjat dinding vertikal dengan lancar. Kecepatan memanjat KLEIYN juga sangat mengesankan, hingga 50 kali lebih cepat dari robot sebelumnya bernama SiLVIA.Namun, robot ini masih menghadapi beberapa tantangan seperti kesulitan pada dinding dengan jarak lebih dari 1 meter, adanya gerakan samping yang tidak diinginkan saat memanjat, serta motor yang mudah panas ketika digunakan lama. Oleh karena itu, tim pengembang masih perlu mengembangkan sensor dan manajemen beban yang lebih baik.Dengan kemampuannya yang multifungsi, robot ini berpotensi digunakan dalam berbagai aplikasi penting seperti misi pencarian dan penyelamatan di bangunan runtuh, eksplorasi gua, serta transportasi di medan sulit. Study lengkap dan kode proyek dapat dilihat di arXiv dan GitHub tim pengembang.
