Metode Baru Kontrol Multirate Bantu Robot Terbang iRonCub Lebih Stabil

Para peneliti mengembangkan metode baru untuk mengendalikan robot humanoid bertenaga jet bernama iRonCub yang bisa terbang dan berjalan. Metode ini disebut Model Predictive Control (MPC) multirate, yang mampu mengatur pergerakan sendi robot dengan cepat dan pengaturan mesin jet dengan kecepatan yang lebih lambat. Tujuannya agar robot dapat menjaga keseimbangan dan mengikuti jalur penerbangan dengan baik. Dalam simulasi yang dilakukan dengan perangkat lunak MuJoCo, mereka menguji kemampuan robot menghadapi gangguan seperti dorongan dari belakang dan gaya lateral yang membuat robot miring. Hasilnya, robot bisa merespon gangguan tersebut dan tetap stabil. Mereka juga menguji robot dengan dua jenis jalur, jalur halus dan jalur yang lebih dinamis, dan robot mampu mengikuti jalur tersebut dengan baik meskipun ada sedikit kesalahan saat di jalur dinamis. Inovasi utama terletak pada cara MPC ini menggabungkan model dinamis penerbangan linear dan model nonlinear mesin jet yang lambat merespon. Metode ini menjaga agar perintah pada sendi robot yang mampu bergerak cepat tidak terhambat oleh perintah pada mesin jet yang responnya lebih lambat, sehingga keseluruhan sistem lebih responsif dan stabil. iRonCub3 sendiri sudah menunjukkan hasil nyata di laboratorium dengan bisa terangkat oleh empat mesin jet selama beberapa detik dengan ketinggian sekitar 50 centimeter. Hal ini dianggap bukan sekadar pencapaian teknis, tapi juga memiliki potensi aplikasi seperti robot penyelamat bencana yang mampu terbang melewati rintangan dan melakukan tugas di darat. Kode simulasi iRonCub juga telah dibagikan di GitHub sehingga peneliti lain bisa mencoba dan mengembangkan metode ini lebih jauh. Selain itu, para ahli melihat metode ini juga bermanfaat untuk kendaraan lain yang menggunakan penggerak thrust terarah seperti eVTOL, menjadikan penelitian ini sangat penting untuk perkembangan teknologi mobilitas masa depan.